Harmonic Drive
Manipulation de Wafers Axes Primaires
Passage central
Spécification salle blanche
Cet exemple montre une autre façon d'intégrer les moteurs des axes primaires dans le pied du manipulateur. L'épaule est constituée d'un réducteur HFUS-2UH avec arbre d'entrée à passage central. Une denture à été usinée sur l'arbre primaire permettant d'assurer l'entraînement direct du réducteur par pignon droit. Le coude est constitué d'un HFUS-2UJ avec arbre d'entrée "plein".
Ce réducteur est entraîné via une courroie crantée par un moteur intégré dans le pied du robot. Le mouvement est transmis par un arbre traversant le passage central du réducteur HFUS-2UH de l'épaule. Le poids du bras est supporté par les roulements de sortie à galets croisés des réducteurs.
En ramenant les motorisations dans le pieds, l'inertie du bras est réduite ce qui permet d'augmenter les performances dynamiques de l'ensemble du robot.
