Harmonic Drive
Robot Portique Poignet
Passage central
Arbre d'entrée
Roulement de sortie intégré
Le poignet des robots portiques doit être compact et léger afin de réduire les charges sur les axes linéaires et de ce fait optimiser les performances dynamiques du robot.
Dans le but de réduire le poids des poignets, les moteurs sont généralement situés "en dehors" de cette articulation. Le couple moteur est transmis au poignet par une série d'arbres parallèles intégrés dans l'axe vertical du portique. Ce développement intègre un HFUS-2UH à passage central et un HFUS-2UJ avec arbre primaire plein.
Le premier axe est entraîné par un train d'engrenages, le deuxième par un renvoi d'angle dont l'arbre d'entrée passe à travers le passage de l'HFUS-2UH.
Le réducteur utilisé pour le deuxième axe possède un plateau de sortie ISO permettant le montage d'une grande variété de pinces et d'outils. Cette application montre la possibilité d'utiliser l'une ou l'autre des brides de sortie des réducteurs HFUS. Le premier axe utilise la bride du Flexspline comme élément de sortie alors que le deuxième utilise la bride du Circular Spline.
