Harmonic Drive
Robot SCARA Axes Primaires
Wave Generator à faible inertie
Roulement de sortie intégré
Les robots SCARA utilisés pour des fonctions d'assemblage rapide sont des applications typiques d'utilisation des réducteurs Harmonic Drive®. Les performances dynamiques et les précisions d'assemblage requises nécessitent l'utilisation de réducteurs à la fois légers, compacts et possédant une excellente répétabilité. Ces critères de sélection amènent tous les constructeurs de robots type SCARA à utiliser les réducteurs Harmonic Drive® dans leurs développements. Cet exemple montre une conception compacte et homogène utilisant des "Cartouches simplifiées" HFUS-2S0.
Dans l'épaule, le segment supérieur du bras est monté directement sur la bague extérieure du roulement de sortie tandis que le Circular Spline est fixé au bâti. Dans le coude, la partie inférieure du bras est montée sur le Circular Spline. Le réducteur utilisé pour l'entraînement du coude est caractérisé par un Wave Generator à faible inertie. Ce Solid Wave Generator n'a pas de joint de Oldham et nécessite donc des tolérances d'arbre plus serrées, suivant les normes DIN 42955, classe de tolérance "R".
Cependant, ce procédé permet de réduire le moment d'inertie de 40% par rapport à une exécution standard et donc d'améliorer les performances dynamiques du robot. Cette application montre comment on peut utiliser soit le Flexspline soit le Circular Spline comme élément de sortie.
