Harmonic Drive
Portalroboter Handachsen
Hohlwelle
Eingangswelle
Integriertes Abtriebslager
Die Handachsen von Portalrobotern müssen kompakt und leicht sein, um die Last auf der Linearachse zu verringern und die Dynamik des Roboters zu optimieren.
Als gewichtsreduzierende Maßnahme werden die Motoren üblicherweise außerhalb der Handachsen-Baugruppe angebracht. Das Motordrehmoment wird auf die Hand über Parallelwellen innerhalb der Vertikal-Achsenbaugruppe des Roboters übertragen. In diesem Anwendungsbeispiel werden eine Unit der Baureihe HFUS-2UH, die mit einer eingangsseitigen Hohlwelle versehen ist, und eine Unit der Baureihe HFUS-2UJ, die über eine Vollwelle angetrieben wird, eingesetzt.
Die erste Handachse wird über ein Stirnradgetriebe, die zweite Handachse über ein Kegelradgetriebe angetrieben. Die Antriebswelle für diese Achse wird durch die Hohlwelle der HFUS-2UH Unit geführt.
Das Getriebe der zweiten Achse verfügt über einen Abtriebsflansch gemäß ISO-Norm, wodurch zahlreiche Greifer und Werkzeuge problemlos angeschlossen werden können. Bemerkenswert an diesem Anwendungsbeispiel ist die Tatsache, dass beide Flansche der HFUS Units entweder als fixiertes Element oder als Abtriebselement verwendet werden können. Das Getriebe der ersten Achse nutzt den mit dem Flexspline verbundenen Flansch als Abtriebselement, während das Getriebe der zweiten Achse den mit dem Circular Spline verbundenen Flansch als Abtriebselement nutzt.
