Harmonic Drive
6-Achsen-Roboter Schulterachse
Wave Generator mit geringem Massenträgheitsmoment
Circular Spline Sonderausführung
Während der Beschleunigungs- und Bremsphase eines Bewegungszyklus müssen die Primärachsen in 6-Achsen-Robotern hohe Spitzendrehmomente aufbringen. Von den in den Primärachsen integrierten Getrieben werden hohe Wiederhol- und Positioniergenauigkeit gefordert, damit der Roboter präzise Montageaufgaben bzw. Bahnanwendungen, wie z. B. beim Lichtbogenschweißen oder Kleben, durchführen kann.
Harmonic Drive Getriebe erfüllen alle genannten Anforderungen und eignen sich damit hervorragend für dieses Einsatzgebiet. In dem in der Zeichnung dargestellten Einbausatz der Baureihe HFUC wurde eine Sonderbauform des Wave Generators integriert, die ein geringeres Massenträgheitsmoment aufweist. Dadurch wird das vom Motor benötigte Beschleunigungsmoment verringert. Eine weitere Besonderheit dieser konstruktiven Lösung ist die Anordnung der Eingangswelle und des Abtriebsflansches, die sich beide auf der gleichen Seite des Getriebes befinden.
Die Eingangswelle wird durch den Abtriebsflansch hindurchgeführt, der durch ein Kreuzroller-Abtriebslager gestützt wird. Das besondere Design des Circular Splines vereinfacht die Integration des Getriebes in das Gehäuse der Drehachse.
