Harmonic Drive
SCARA-Roboter Primärachsen
Wave Generator mit geringem Massenträgheitsmoment
Integriertes Abtriebslager
SCARA-Roboter für schnelle Montagetätigkeiten sind ein ideales Anwendungsgebiet für Harmonic Drive Getriebe. Aufgrund der hohen Dynamik der Roboter ist die Verwendung von kompakten, leichtgewichtigen Getrieben unverzichtbar und die hohe Genauigkeit, die für die präzise Montage erforderlich ist, macht Getriebe mit hervorragender Wiederholgenauigkeit notwendig.
Aufgrund dieser Auswahlkriterien entscheiden sich nahezu alle führenden Hersteller von SCARA-Robotern für Harmonic Drive Getriebe. Das hier dargestellte Anwendungsbeispiel zeigt eine äußerst kompakte und elegante konstruktive Lösung mit einer integrierten "Simplicity Unit" der Baureihe HFUS-2SS. Im Schultergelenk ist der äußere Ring des Kreuzrollen-Abtriebslagers direkt mit dem Oberarm des Roboters und der Circular Spline mit dem Ständer verbunden. Im Ellbogengelenk ist der Circular Spline mit dem Unterarm verbunden. Das in die Ellbogenachse integrierte Getriebe verfügt über einen speziellen Wave Generator mit geringem Massenträgheitsmoment.
Bei der hier benutzten "Solid Wave Generator"-Ausführung ist keine Oldham-Kupplung vorhanden, weshalb bessere Motorwellentoleranzen (DIN 42955 Toleranzklasse "R") gefordert sind. Im Vergleich zur Standardausführung wird hier eine Verringerung des Massenträgheitsmoments um bis zu 40 % erreicht, was zur Verbesserung der Roboter-Dynamik beiträgt. Dieses Beispiel zeigt, dass sowohl der Flexspline als auch der Circular Spline als Abtriebselement genutzt werden können.
