Harmonic Drive
Robot a portale Assi Polso
Albero cavo
Albero d'ingresso
Cuscinetto d'uscita integrato
Gli assi polso di un robot gantry devono essere compatti e leggeri per ridurre il carico sugli assi lineari e quindi ottimizzare la prestazione dinamica del robot.
Per ridurre il peso degli assi polso, i motori sono solitamente posti al di fuori dell'insieme. La coppia motrice viene trasmessa al polso tramite alberi paralleli che attraversano verticalmente ed all'interno il robot. Questo esempio progettuale comprende sia il riduttore HFUS-2UH (con albero d'ingresso cavo), sia il modello HFUS-2UJ (con albero d'ingresso).
Il primo asse è mosso da un ingranaggio a denti dritti. Il secondo asse è mosso da una coppia conica. L'albero motore per questo secondo asse passa attraverso l'albero cavo dell'HFUS-2UH.
Il riduttore del secondo asse presenta una flangia d'uscita ISO, che consente un facile accoppiamento ad una varietà di pinze ed utensili. Questo esempio progettuale mostra come entrambe le flange dei riduttori HFUS possano essere usate indifferentemente come elemento fisso o di uscita. Il riduttore del primo asse usa la flangia attaccata al Flexspline come elemento d'uscita, mentre il riduttore del secondo asse usa la flangia attaccata al Circular Spline.
