Harmonic Drive

Sviluppo dei prodotti negli Anni Novanta

1990 Cuscinetto d'uscita integrato

Lo sviluppo non si è fermato. Nel 1990 i nostri riduttori ad elementi componibili sono stati equipaggiati con un cuscinetto a rulli incrociati ad alta rigidità. L'integrazione di questo cuscinetto, capace di sopportare elevati carichi d'uscita permetterà, in molte applicazioni, di evitare all'utilizzatore di prevedere un sistema esterno di supporto del carico. Tutto questo si traduce in un risparmio sui costi di progettazione e di produzione.

1990 Attuatori con albero cavo

All'inizio degli anni 90, la crescente richiesta di sistemi servoattuatori completi, comprendenti riduttore, motore e azionamento è sfociata nell'introduzione dei servosistemi con albero cavo della Serie FHA. Questi servoattuatori uniscono ai tradizionali riduttori di precisione Harmonic Drive® un servomotore brushless AC con un encoder montato direttamente sull'albero dello stesso. Il design con albero cavo permette il passaggio attraverso il sistema di cavi, alberi o addirittura di raggi laser.Alla fine degli Anni 90, la tecnologia di controllo digitale si è ulteriormente affinata e Harmonic Drive® ha sviluppato una nuova variante di servoattuatore comprendente un encoder sinusoidale ed un nuovo motore a 600 V. Un encoder incrementale con segnale d'uscita sinusoidale fornisce il riferimento di posizione per gli attuatori della serie FHA con encoder Seno-Coseno. I servoattuatori serie FHA sono compatibili con una gran varietà di azionamenti digitali in commercio con sistema di retroazione sinusoidale (es. Simodrive 611D® di Siemens).

1992 Flexspline Accorciato

Una nuova generazione dei ben noti riduttori Harmonic Drive® è stata introdotta nel 1992. Con la nuova serie di riduttori ad elementi componibili ed incarterati HFUC, il design compatto dei riduttori Harmonic Drive® è stato ancora migliorato così come pure la già elevata capacità di trasmissione della coppia e l'elevata rigidità. A paragone dei riduttori standard Harmonic Drive®, la nuova serie HFUC propone un Flexspline accorciato, che permette una notevole riduzione della lunghezza assiale combinata ad una diminuzione del peso del riduttore. Si ottiene così un peso inferiore del 20%. Questo sviluppo ha reso i riduttori Harmonic Drive® con Flexspline accorciato serie HFUC un prodotto molto attraente per i costruttori di robot industriali.

1996 Riduttori ad albero cavo

Un ulteriore passo nel futuro è avvenuto nel 1996 con l'avvento dei riduttori ad albero cavo ad elementi componibili ed incarterati, serie HFUS. Questo tipo di riduttori offre un design compatto unito ad un cuscinetto d'uscita a rulli incrociati già integrato e ad un ampio foro passante attraverso il riduttore. I riduttori della serie HFUS sono disponibili in nove taglie con una gamma di coppie trasmissibili che varia da 18 a 1840 Nm e rapporti di riduzione standard da 50:1 a 160:1. I riduttori HFUS permettono sia un accoppiamento coassiale del motore che un montaggio parallelo allo stesso.

Sono inoltre disponibili le seguenti varianti:

• Riduttore ad elementi componibili
• Riduttore completo comprendente l'albero cavo ed il cuscinetto a rulli
• incrociati per l'uscita

Riduttore completo comprendente un albero in ingresso (senza foro passante) ed il cuscinetto a rulli incrociati per l'uscita.

1997 Servo-attuatori digitali con albero cavo

All'inizio degli anni 90, la crescente richiesta di sistemi servo-attuatori completi, comprendenti riduttore, motore e azionamento è sfociata nell'introduzione dei servosistemi con albero cavo della Serie FHA. Questi servo attuatori uniscono ai tradizionali riduttori di precisione Harmonic Drive® un servomotore brushless AC con un encoder montato direttamente sull'albero dello stesso. Il design con albero cavo permette il passaggio attraverso il sistema di cavi, alberi o addirittura di raggi laser.

Alla fine degli Anni 90, la tecnologia di controllo digitale si è ulteriormente affinata e Harmonic Drive® ha sviluppato una nuova variante di servo-attuatore comprendente un encoder sinusoidale ed un nuovo motore a 600 V. Un encoder incrementale con segnale d'uscita sinusoidale fornisce il riferimento di posizione per gli attuatori della serie FHA con Sine/Cosine Encoder. I servoattuatori serie FHA sono compatibili con una gran varietà di azionamenti digitali in commercio con sistema di retroazione sinusoidale (es. Simodrive 611D® di Siemens). I servoattuatori serie FHA sono disponibili in quattro grandezze con rapporti da 50:1 fino a 160:1.

Attuatori con albero cavo con HIPERFACE®

In quest’anno è stata introdotta sul mercato una variante dotata di encoder Seno-Coseno assoluto compatibile con HIPERFACE® a singolo giro o multigiro. Con questi attuatori AC con albero cavo è possibile il collegamento ad una serie di azionamenti digitali. Il concetto di azionamento continuo consente di ridurre notevolmente il carico di progettazione, costruzione e messa in servizio in fase di realizzazione della macchina o dell’impianto. La serie degli attuatori digitali AC con albero cavo della serie FHA con encoder Seno-Coseno è stata inoltre integrata con una variante dotata di sistema assoluto di misurazione monogiro sull’uscita.

1999 Servoattuatori compatti

La nuova serie FFA è un'aggiunta alla famosa famiglia di servoattuatori AC Harmonic Drive®. L'attuatore FFA è composto da un servomotore brushless e da un riduttore Harmonic Drive®, quindi un insieme decisamente compatto. Gli attuatori FFA sono disponibili in cinque taglie, dalla taglia 20 alla 58. Trasmettono coppie da 10 a 1800 Nm con rapporti da 50:1 a 160:1 e velocità max. di 80 giri/min. Con lunghezza massima da 140 mm a 300 mm (versione con resolver) il servoattuatore FFA è praticamente insuperabile in termini di compattezza.