Harmonic Drive
Principio di funzionamento
Il Flexspline è di diametro leggermente inferiore al Circular Spline ed ha quindi due denti in meno sulla circonferenza esterna. E' tenuto in forma ellitica dal Wave Generator e i suoi denti ingranano sui denti del Circular Spline lungo l'asse maggiore dell'ellisse.
Appena il Wave Generator inizia a girare in senso orario, la zona d'ingranamento dei denti su muove insieme all'asse maggiore dell'ellisse.
Quando il Wave Generator ha girato per 180 gradi in senso orario, il Flexspline è rimasto indietro di un dente rispetto al Circular Spline.
Ogni giro completo del Wave Generator muove il Flexspline indietro di due denti rispetto al Circular Spline.
