Harmonic Drive
Ejes primarios para dispositivo de carga de discos
Actuador de eje hueco
Correa de acero
Específicos para Salas Blancas
El aspecto novedoso de este diseño reside en el hecho de que los servoaactuadores de eje hueco serie FHA, utilizados como ejes primarios, se integran en la base del robot. El primer eje, que mueve el segmento superior del brazo, se acciona mediante el servoactuador de eje hueco superior. El rodamiento exterior, de gran capacidad de carga, del servoactuador puede soportar todo el peso del brazo del robot.
El segundo eje es accionado por el servoactuador inferior mediante un eje que atraviesa el eje hueco del servoactuador superior. Este eje se conecta a la articulación a través de una correa de acero pretensada. La ventaja de esta solución reside en la integración de ambos servoactuarodes en la base del robot reduciendo la masa total del robot y mejorando la dinámica del mismo. Los cables van colocados dentro del brazo del robot lo que permite la utilización del dispositivo completo en Salas Blancas.
Otra interesante característica de este diseño es que el eje de rotación de la mano se acciona mediante un mini servoactuador serie RS integrado en la articulación.
